Автоматизация процесса цветовой сортировки таблеток жевательной резинки. Система должна обеспечивать поиск таблеток в поле подачи и распределение их по емкостям соответственно цвету.
РЕШЕНИЕ
Данную задачу условно можно разделить на две составляющие:
- поиск и классификация таблеток;
- захват и перемещение таблеток.
- Поиск и классификация таблеток осуществляется с помощью миниатюрной камеры Basler новой линейки ace, закрепленной на корпусе 4-осевого робота-манипулятора TH550. Изображение с камеры передается в ноутбук по интерфейсу Gigabit Ethernet, после чего осуществляется его обработка на верхнем уровне и формирование команды контроллеру робота на захват и перемещение. Благодаря применяемой в линейке Basler ace технологии Power over Ethernet, внешнее питание камере не требуется.
- Крепление камеры на корпусе робота позволяет, при необходимости, производить сканирование областей, размеры которых превышают размеры кадра камеры, за счет передвижения рук робота по заданной траектории.
-
Математическая обработка изображения производится на верхнем уровне под управлением специального ПО. Вначале осуществляется определение координат таблеток, после чего производится анализ цвета обнаруженных таблеток.
2. Захват и перемещение таблеток. Робот Toshiba TH550.
- Робот функционирует под управлением контроллера Toshiba TS2000, подключаемого к компьютеру по интерфейсу Ethernet. Для управления роботом используется специализированная библиотека DigiMetrix Robotics Library for LabVIEW, которая существенно упрощает разработку подобных приложений.
- Захват и перемещение таблеток осуществляется манипулятором робота с помощью управляемой пневматической системы. Источником давления системы является воздушный компрессор. Управление пневматическим каналом производится с помощью цифрового выхода контроллера робота.
Описание решения